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Des essais sur SARCOS et Atalante illustrent la fusion des mesures inertielles et articulaires face aux biais, ainsi que le suivi de plusieurs parties du robot lorsque les contacts varient.
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Un pas de rattrapage vise à dissiper l’élan provoqué par une perturbation en adaptant la position et le déclenchement du prochain appui. Un modèle ajusté à la trajectoire observée du centre de masse peut guider ce choix, tandis que l’extension citée aux terrains irréguliers n’est démontrée que dans un simulateur dynamique.
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Les travaux présentés traitent séparément l’estimation articulaire par capteurs inertiels, l’estimation d’état selon les contacts et la prévision du prochain appui à partir du mouvement observé du centre de masse. Certaines méthodes ont été expérimentées sur SARCOS ou Atalante, tandis que l’extension aux terrains irréguliers reste une preuve de concept en simulation.
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