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Marche d’un robot humanoïde : estimer le mouvement et corriger les appuis
Les travaux présentés traitent séparément l’estimation articulaire par capteurs inertiels, l’estimation d’état selon les contacts et la prévision du prochain appui à partir du mouvement observé du centre de masse. Certaines méthodes ont été expérimentées sur SARCOS ou Atalante, tandis que l’extension aux terrains irréguliers reste une preuve de concept en simulation.
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